Основы управления |
Сегодня роботы манипуляторы на любом производственном предприятии стали не только необходимыми, но и самыми технологически развитыми звеньями. А все потому, что конструкторы постоянно их проектируют и обновляют. Причем все инновации затрагивают не только их механические или рабочие части, но и звенья управления. Управление по типу обратной связиЗдесь все зависит от требуемого результата. То есть все параметры программного обеспечения закладываются в зависимости от требуемого результата. А выходной сигнал находится в пропорциональной зависимости от желаемого результата, предстоящего вида деятельности. Это прямое влияние на рабочую динамику контролируемой или программируемой системы. Поэтому она делится на положительную и отрицательную разновидности. Где отрицательная обратная связь производит изменение входного сигнала, направленное на уменьшение противодействия выходного сигнала. А положительный аналог наоборот усиливает возможность изменения выходного сигнала. Управление по типу иерархической системыЭтот уникальный тип управления роботом манипулятором делящий все входящие команды на горизонтальные, которые управляют общими процессами «поведения» робота. Приведением в действие его отдельных приводов. И даже расчетами траектории предстоящего движения. И на слои команд, осуществляющих контроль работы двигателей природа, какого бы типа они не были. Управление подчиненного типаПодчиненный тип управления роботами манипуляторами бывает нескольких видов. Где главным различием является тип системы привода, а точнее необходимость ее создания. К примеру, система подчиненного управления по положению (по углу поворота робота манипулятора или его отдельного звена) будет зависеть от обратного типа связи по положению. Внутри этой системы будет работать управление в зависимости от скорости, которая в обратном порядке будет влиять на управление силой тока привода. И так далее. Роботов манипуляторов много, но работы для них еще большеК самым популярным областям применения роботов манипуляторов относят:
Причем этот диапазон постоянно расширяется. . |